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以提升高度H、最大提升速度v_m与给定加减速时间t_acc、t_dec为输入，绘制”加速—等速—减速—爬行—停车—间歇”六阶段速度图。等效力F_eq与等效功率P_eq按一个循环的均方根折算：

式中T_r=L_r/R_r为转子时间常量，L_m为互感，i_sd为定子d轴电流。转矩方程T_e=(P·L_m)/(L_r)·ψ_r·i_sq表明，T_e同时受ψ_r与q轴电流i_sq影响，而ψ_r的建立又依赖于转速辨识结果与电流模

V/F控制背后的假设很简单：只要把定子电压和频率按比例给定，气隙磁通大致恒定，电机就能输出接近额定的转矩。这个假设在额定频率附近、负载变化平缓的场合基本成立，风机、水泵这类平方转矩负载用V/F跑了很多年，可靠性也没问题。但它的结构…